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原创 C++ 并发指南-atomic 指针的使用(三)

单个的double，int，或者struct 无法满足线程间的通信------ 需要使用 std::atomic<Mynt_d*> mynt_data;1、先定义struct \ classstruct Mynt_farme_data{ double img_time; cv::Mat imLeft,imRight; std::vector<ORB_SLAM3::IMU::Point > imu;};class Mynt_d{public:

2020-09-11 21:34:15 248

原创 Arduino的库GxEPD报错Adafruit_I2CDevice.h找不到

Adafruit_I2CDevice.h解决方法：安装库Adafruit_BusIO即可成功编译1、管理库搜索BusIO2、安装3、解决！！！！！！撒花！！！

2020-08-29 11:32:10 7564

原创 ROS安装报错cannot download default sources list from

ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down.报错原因是GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接需要解决GitHub的raw.githubusercontent.com无法连接问题通过IPAdd

2020-08-28 10:27:41 8699

原创 PID控制器C++实现

PID参数调节口诀参数整定找最佳，从小到大顺序查。先是比例后积分，最后再把微分加。曲线振荡很频繁，比例度盘要放大。曲线漂浮绕大弯，比例度盘往小扳。曲线偏离回复慢，积分时间往下降。曲线波动周期长，积分时间再加长。曲线振荡频率快，先把微分降下来。动差大来波动慢，微分时间应加长。理想曲线两个波，前高后低四比一。一看二调多分析，调节质量不会低。增量式PID controller实现#include <iostream>#include<cmath&gt

2020-08-25 11:28:56 8784

原创记录自己使用GitHub的点点滴滴

使用GitHub的记录现有项目更换git地址1.创建的git地址：https://git.new.com/gourd/new.git进入git_test根目录（可以执行git命令的话，就证明进入了git_test根目录。）2.查看项目目前的git地址git remote -v origin https://git.old.com/gourd/old.git (fetch)origin https://git.old.com/gourd/old.git (push)3.重新设置git的新

2020-08-10 11:25:00 8916

原创 C++ 并发指南-atomic原子变量使用struct(二)

错误:在函数‘std::atomic::store(Test, std::memory_order)’中：/usr/include/c++/5/atomic:225：对‘__atomic_store’未定义的引用#include <atomic>#include <iostream>#include <thread>#include <ctime>struct Test{ int a; double b; int c[100

2020-07-20 14:34:02 9081

原创 PCL处理点云,用pangolin显示

PCL处理点云,用pangolin显示–2020.07.17记录bool Lidar3d::lidar_thread_func() { uint32_t i=0; uint32_t a = 0; bool display=true; /*Init Device*/ do { // 设置测量包类型 HPS3D_SetMeasurePacketType(ROI_DATA_PACKET); connect_num

2020-07-17 11:25:57 9227

原创 JLing家庭管家（基于Agora技术实现）

JLingJLing是一个可以工作在Linux的自定义中文语音对话机器人(csdn ：https://blog.csdn.net/weixin_40490238)(github: https://github.com/Kingzhoudk/JLing)基于Agora技术对JLing的改造，成功实现了视频聊天、智能家居的远程控制、监控等功能。视频链接： bilibili整体介绍JLi...

2020-05-27 23:02:43 8931

原创获取激光雷达的点云数据并利用pangolin显示

设备型号激光雷达Hypersen的固态激光雷达系统Ubuntu16.03安装库eigen-3.3、Pangolin显示效果：主要代码：bool Lidar3d::lidar_thread_func() { uint32_t i=0; uint32_t a = 0; bool display=true; double zoomout=0.01; // //新建一个窗口 pangolin::CreateW...

2020-05-26 16:51:38 9472

原创 C++ 并发指南-atomic原子变量使用struct(一)

http://www.cplusplus.com/reference/atomic/atomic_store/#include <iostream> // std::cout#include <atomic> // std::atomic_flag#include <thread> // std::thread...

2020-05-02 01:31:40 9392 3

原创常用的几种算法-记录纪律

#include <iostream>#include <stdlib.h>using namespace std;/*********1***********/const int N_limit = 2;int value_lim = 50;/*********2**********/const int N_mid = 11;/*********3***...

2020-05-02 00:22:57 9038

原创 Arduino机械臂操作（1）--三轴

参考链接：https://blog.csdn.net/u010944680/article/details/423197751、利用arduino设置角度#include <Servo.h> Servo myservo0;Servo myservo1;Servo myservo2;Servo myservo3;Servo myservo4; //创建一个舵机控制对象...

2020-04-02 20:27:07 10748 2

原创 GPS-GGA数据格式

$GPGGA- Global Positioning System Fix Data固定数据输出语句这是一帧GPS定位的主要数据，也是使用最广的数据。$GPGGA 语句包括17个字段：语句标识头，世界时间，纬度，纬度半球，经度，经度半球，定位质量指示，使用卫星数量，水平精确度，海拔高度，高度单位，大地水准面高度，高度单位，差分GPS数据期限，差分参考基站标号，校验和结束标记(用回车...

2020-03-21 15:54:58 11711

原创串口接收16进制，最后保存成char*

serial.cpp中的接收：serial_read(std::string &rcv_buf) { unsigned char msg; int ret, pos=0; char mn[2]; tcflush(serial_fd_, TCIOFLUSH);//清掉串口缓存 fcntl(serial_fd_, F_SETFL, 0); ...

2020-01-20 11:04:16 9118

原创 Pangolin使用——基础代码

Pangolin使用——基础代码 #include<iostream> #include<pangolin/pangolin.h> int main(int argc,char **argv) { //新建一个窗口 pangolin::CreateWindowAndBind("Main",640,480); ...

2020-01-06 18:03:08 10840

原创轨迹平滑方法-滑动平均平滑（Moving average）

参考文章：https://blog.csdn.net/Dangkie/article/details/53311516python实现代码：以下为7点2次MA算法实验结果：from matplotlib import pyplot as pltimport numpy as npx = np.linspace(1, 30, 30) # X轴数据# 原始数据a = ...

2020-01-05 18:00:43 11376

原创快捷方式病毒的解决方法

打开cmd查看U盘的盘符：g:执行下面的路径即可改回文件的正常属性，如果你的U盘中文件夹嵌套的比较多，这个命令运行的会很慢。这个命令就是设置文件或文件夹属性的，它相当于执行的是和病毒相反的操作。运行结束之后，你就会看到消失的文件和文件夹又回来了。attrib -s -h /s /d *病毒生成的快捷方式，你可以用鼠标直接删掉，或者更快捷的方法是使用下面的命令！但是！！！...

2020-01-03 11:41:46 9320

原创状态机的实现和具体c++代码

State状态模式（一）概念允许一个对象在其内部状态改变时改变它的行为。对象看起来似乎修改了它的类状态模式主要解决的是当控制一个对象状态的条件表达式过于复杂时的情况。把状态的判断逻辑转移到表示不同状态的一系列类中，可以把复杂的判断逻辑简化。状态模式的主要解决的是，当控制一个对象状态转换的条件表达式过于复杂时的情况。把状态的判断逻辑转移到表示不同状态的一系列类当中，可以把复杂的判断逻辑简化。...

2019-12-23 16:43:13 9072

原创 Process finished with exit code 139 (interrupted by signal 11: SIGSEGV)

Process finished with exit code 139 (interrupted by signal 11: SIGSEGV)exit code 139 : 数组访问越界，可能是内存溢出，可能和shared_ptr的使用有关……解决方案：断点查询bug出现的位置，缩小范围，大部分原因可能是数组访问越界...

2019-12-20 10:14:19 18027

原创 PS2手柄按键测试

arduino的PS2手柄控制测试： #include <PS2X_lib.h>//电机引脚#define PWMA 12 //A电机转速#define DIRA1 34 #define DIRA2 35 //A电机方向#define PWMB 8 //B电机转速#define DIRB1 37 #define DIRB2 36 //B电机方向#def...

2019-12-08 18:23:18 9981

原创 linux下多个usb设备固定名称方法

当我们接入两个或两个以上的同类型usb设备时，内核会在/dev目录下生成对应的设备文件例如/dev/ttyUSB0,/dev/ttyUSB1。这样就会导致我们在访问设备时不知道相应的设备文件对应的是哪一个usb设备。下面讲一下几种方法来让大家能够正确的访问到想访问的设备。方法一：如果是临时测试可以通过手动顺序插入设备来做到区分，先插入的设备生成的设备文件编号较低，比如usb转...

2019-12-04 14:10:58 9551

原创 leetcode刷题记录（简单题-1）

1、两数相加给定一个整数数组 nums 和一个目标值 target，请你在该数组中找出和为目标值的那两个整数，并返回他们的数组下标。你可以假设每种输入只会对应一个答案。但是，你不能重复利用这个数组中同样的元素。示例:给定 nums = [2, 7, 11, 15], target = 9因为 nums[0] + nums[1] = 2 + 7 = 9所以返回 [0, 1]cl...

2019-11-06 21:33:56 8858

原创 JLing中文语音对话机器人 -- 4、AIML功能（自定义对话指令功能的实现）

JLingJLing是一个可以工作在Linux的自定义中文语音对话机器人(csdn ：https://blog.csdn.net/weixin_40490238)(github: https://github.com/Kingzhoudk/JLing)想看明白这块代码，先看看aiml的简介之类，推荐网址:https://www.yiibai.com/aiml/aiml_introduct...

2019-10-12 22:05:46 9491

原创 JLing中文语音对话机器人 -- 3、Vcad功能的实现（即有声音就录，没有声音结束录音）

JLingJLing是一个可以工作在Linux的中文语音对话机器人(csdn ：https://blog.csdn.net/weixin_40490238)(github: https://github.com/Kingzhoudk/JLing)上了代码就应该差不多了把，代码中有部分注释：# -*- coding: utf-8 -*-import webrtcvadimport c...

2019-10-12 21:50:55 9125 2

原创 JLing中文语音对话机器人 -- 2、离线唤醒引擎（Snowboy的编译与运行，编写Demo）

JLingJLing是一个可以工作在Linux的中文语音对话机器人(csdn：https://blog.csdn.net/weixin_40490238)(github: https://github.com/Kingzhoudk/JLing)需要使用JLing的离线语音唤醒功能，就需要编译出适合自己用的_snowboydetect.so版本：Ubuntu18.031、打开文件夹Su...

2019-10-08 23:15:50 9704

原创 JLing中文语音对话机器人 -- 1、介绍

JLingJLing是一个可以工作在Linux的中文语音对话机器人(csdn：https://blog.csdn.net/weixin_40490238)(github: https://github.com/Kingzhoudk/JLing)目录特点运行环境工作模式Demo配置运行联系特点JLing的将所有的功能都模块化：语音识别、语音合成、语音唤醒都做到了高度...

2019-10-07 12:25:59 9182

原创 ubuntu安装环境是出现各种依赖问题的解决方案

安装时出现各种依赖错误，无法解决问题时，可以尝试使用aptitude替代apt-get那就是使用aptitude来代替apt,aptitude与 apt-get 一样，是 Debian 及其衍生系统中功能极其强大的包管理工具。与 apt-get 不同的是，aptitude在处理依赖问题上更佳一些。举例来说，aptitude在删除一个包时，会同时删除本身所依赖的包。这样，系统中不会残留无用的包，...

2019-09-22 23:03:21 9607 1

原创搞定P2P跨平台视频通信，利用Agora实现

实现了ubuntu和web应用之间的跨平台视频通信提前准备技能：html，js，c++，linux准备工作：下载Agora的两个SDK，Web和Linux C++下载地址：https://docs.agora.io/cn/Agora%20Platform/downloads下载版本：Agora_Web_SDK_v2_8_0_FULLOpenVideoCall-Linux 4...

2019-08-19 09:58:47 9351 1

原创分分钟搞定P2P跨平台通信，利用Agora实现

实现了ubuntu和web应用之间的跨平台通信提前准备技能：html，js，c++，linux准备工作：下载Agora的两个SDK，Web和Linux C++下载地址：https://docs.agora.io/cn/Agora%20Platform/downloads在ubuntu下编译Linux C++的SDK，生成demo运行：./rtmServerDemo...

2019-08-08 16:43:08 9328

转载 Django的View(视图)

视图函数视图函数,接受Web请求并且返回Web响应(必须返回响应）响应可以是一张网页的HTML内容，一个重定向，一个404错误from django.shortcuts import render, HttpResponse,redirectdef current_datetime(request): html = "<html><body&...

2019-08-07 14:21:01 8947

转载 linux下解压命令大全

.tar解包：tar xvf FileName.tar打包：tar cvf FileName.tar DirName（注：tar是打包，不是压缩！）———————————————.gz解压1：gunzip FileName.gz解压2：gzip -d FileName.gz压缩：gzip FileName.tar.gz 和 .tgz解压：tar zxvf FileName.t...

2019-08-06 10:26:02 8939

原创 django.core.exceptions.ImproperlyConfigured: mysqlclient 1.3.13 or newer is required; you have 0.9.3

版本问题如下：解决方法：打开base.py注释掉以下内容：if version < (1, 3, 13):　#raise ImproperlyConfigured('mysqlclient 1.3.13 or newer is required; you have %s.' % Database.__version__) pass问题：File "...

2019-08-05 17:39:40 9243 1

转载 UML交互图（时序图、顺序图、序列图是一样的、协作图）

时序图、顺序图、序列图是一样的，可能是因为英文翻译的问题，他们对应的都是Sequence Diagram，而另一个Timing Diagram可能翻译常时间图更合适一点点。Sequence Diagram描述了多个对象如何协作完成一个用例的过程；而Timing Sequence则是把前者的横轴由对象变成了时间，它更专注于时间约束，可以针对一个对象或者一组对象。但是两个图都属于交互图的一种吧。...

2019-07-12 10:44:53 10532

原创阿里云服务器ubuntu16.04安装java，javac，配置tomcat

SSH连接服务器命令java显示输入sudo apt install openjdk-8-jre-headless输入javac输入：sudo apt install openjdk-8-jdk-headless一键安装tomcat8sudo apt-get install tomcat8...

2019-07-02 15:30:33 9289

原创 Qt导出exe文件

首先用 QtCreator 新建一个 Qt Widgets Application 项目，直接用默认的 QMainWindow 程序就可以了，项目名字假定是 hellomw。然后以 Release 方式编译生成 exe 程序：生成的程序运行正常之后，找到项目的生成目录，比如项目源码路径：C:\QtPros\hellomw\它的项目生成目录是C:\QtPros\build-hello...

2019-05-07 17:17:20 10890

原创编译安装opencv

安装依赖包：sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg62-dev libtiff5 libtiff5-dev cmake cmake-gui libswscale-dev libjasper-dev编译安装mkdir buildcd build...

2019-05-01 19:09:40 8956

原创 linux常用操作与软件

1、编辑软件源配置文件： sudo vi /etc/apt/sources.listRaspberry debian：deb http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian/ stretch main contrib non-free rpideb-src http://mirrors.aliyun.com/raspbian/raspbian...

2019-04-16 10:34:06 9075

转载树莓派ubuntu 扩容

转载：https://www.linuxidc.com/Linux/2013-12/93430.htm这两天需要给树莓派Raspberry Pi中安装一个lamp环境，但是上安装的东西太多了，默认的系统空间已经被占完。但是SD卡本身是16GB的，如果将树莓派空间扩展到更大呢？只有扩展了才能解决我继续安装软件的需求。查了一下资料，linux有个工具gparted可以对SD卡空间进行扩展利用。...

2019-04-15 20:42:00 9715

原创激光雷达数据（c++源码）通过socket传输给python处理（struct结构体数据socket传输）

原创不易，转载注明出处https://blog.csdn.net/weixin_40490238/article/details/89217585遇到一个麻烦问题c++跟python通信，将c++的struct 数据组发送给python去处理看了网上的多篇攻略，发现都比较麻烦，c++和c 处理进程间通信的常用方式：共享内存，消息队列，信号量，管道，信号，socket，文件mmap等...

2019-04-12 09:26:46 10150 6

原创 snowboy的demo编写

上demo，记录记录改变signal_handler 函数中的 interrupted为True，即可跳出监测主函数。import syssys.path.append('./SNOWBOY')import snowboydecoderimport signalinterrupted = Falsedef signal_handler(): global int...

2019-04-02 14:08:36 10242 3